1979年元旦，全国人大发表《告台湾同胞书》，主要内容就是商讨结束两岸军事对峙状态，提出两岸应该实现三通，扩大两岸相互交流。所谓三通是指两岸直接通邮、通商和通航。1949年之后，两岸的往来都要经过第三地，主要是港澳地区。

1987年7月14日，时任台湾地区领导人蒋经国宣布解除“戒严”，台湾社会由此恢复至正常状态，两岸政策也被放宽。十月份，台湾当局允许老兵回大陆探亲，两岸民间交流趋于活跃。

1990年11月，台湾成立海峡交流基金会，简称海基会，其主要职能是受台湾两岸关系主管部门委托，处理与大陆交流相关事务，首任董事长为国民党时任中常委辜振甫。

1991年12月，大陆方面成立了海峡两岸关系协会，简称海协会，首任会长为汪道涵。协会的成立旨在推动海峡两岸交流，同时在两岸官方无法直接交流的情况下，以海协会作为代表与台湾方面交流。

1992年10月，海协会与海基会在香港就两岸事务性商谈中就如何表述坚持一个中国原则的问题进行讨论，后来形成“一个中国”原则的共识，即“九二共识”，这已经成为两岸协商的政治基础。

1993年4月，正是在“九二共识”的基础上，海协会和海基会领导人在新加坡举行首次面对面会谈，两岸关系迈出历史性一步，这也就是著名的“汪辜”会谈。

1995年1月，江泽民同志提出促进祖国和平统一进程的八项主张，第一点就是坚持一个中国原则，第八点是我们欢迎台湾当局的领导人以适当身份前来访问，我们也愿意接受台湾方面的邀请前往台湾，可以共商国事。

1998年10月，第二次“汪辜会谈”在上海举行。后因李登辉提出“两国论”，汪道涵赴台行程无法成行，两岸两会的会谈也中断。

2000年台湾政党轮替，民进党上台，两岸关系陷入低谷。

尽管台湾民进党当局阻挠，但两岸交流不可阻挡，特别是在大陆有广大台商，2003年春节两岸就春节包机达成协议，但包机必须经停港澳等第三地。

在双方的努力下，春节包机的航班次数之后逐步增加，2005年实现对飞“直航”。

2005年4月，国民党主席连战率团访问大陆，国共领导人举行历史性会面，双方就坚持“九二”共识反对台独达成多项愿景。

2008年3月，台湾第二次政党轮替，马英九当选为台湾地区领导人。

2008年6月，两岸两会中断9年之后举行首次会谈，后每年举行两次会谈。

2009年4月，两岸两会领导人在南京会谈，达成多项协议，两岸至此实现全面直接“三通”。

除了两岸两会领导人会面之外，双方官方互动也在推进，2013年10月在印尼APEC期间，国台办主任张志军和台湾大陆事务主管部门负责人王郁琦互称官衔，短暂寒暄。

2014年2月11日，台湾方面陆委会负责人王郁琦到访大陆，国台办主任张志军在南京与其举行双方两岸事务主管部门负责人首次正式会面。这是两部门间建立常态化联系沟通机制的开端。

2014年6月，张志军到访台湾，实现两岸事务主管部门负责人的互访。

2015年11月7日，习近平、马英九在新加坡香格里拉酒店正式会面，这是1949年以来两岸领导人的首次会面，也是两岸关系发展史上具有里程碑意义的大事。